SetOriMode 设置姿态插补模式

该指令用于定义机器人在空间运动（如直线 MovL）中姿态插补的具体逻辑。特别是在 6 轴机器人中，当目标点的姿态与当前点存在较大角度差异时，该指令决定了 4/5/6 轴（腕部轴）如何协同旋转以抵达终点。

指令格式

SetOriMode(OriMode) SetOriMode(姿态模式)

参数	类型	说明	默认值/备注
OriMode：姿态模式	enum（枚举型）	定义机器人末端姿态的插补策略。 * Standard（标准模式）：系统采用默认的姿态插补算法，在保证路径平滑的前提下，均匀地从起始姿态过渡到目标姿态。 * Teach（示教模式）：机器人严格按照示教时记录的每个轴的具体位置和旋转圈数进行运动。这在需要确保特定轴（如 J6 轴的电缆缠绕方向）完全符合预期时非常重要。 * Shortest（最短路径模式）：针对第 4 轴（J4）的旋转优化。如果目标点与当前点 J4 的角度差 ≤ 180°，则直接运动；如果角度差 > 180°，系统会自动选择反方向运动以缩短行程。限制条件：如果反向运动会超出机器人的软限位，系统仍会按原方向（较远路径）运行。

在笛卡尔空间运动中，TCP 走直线，但姿态可以通过不同的轴向组合完成。Shortest 模式能显著减少腕部轴的大幅回转，缩短节拍并保护电缆。

estun

// 示例 1：严格按示教执行，防止电缆绞线
SetOriMode("Teach")
MovL(P1, 500, 0, 1)

// 示例 2：追求极致效率，减少 J4 旋转
SetOriMode("Shortest")
MovL(P2, 800, 0, 1)

电缆保护：在焊枪或吸盘外部挂有大量气管/电缆时，使用 Teach 模式防止机器人为了"走捷径"而反向旋转导致电缆被拉断。
节拍优化：在需要频繁改变姿态的装配、码垛任务中，使用 Shortest 模式可以避免腕部关节做无谓的大角度旋转（例如：从 170° 转到 -170° 时，原本需要旋转 340°，优化后只需反向旋转 20°）。
奇异点规避：配合 SetSingularPass 使用，在复杂姿态变换时，不同的姿态模式能提供更多避开奇异点的数学可能性。