OnDistance 距离触发

距离触发指令（OnDistance）用于在机器人执行直线（MovL）或圆弧（MovC/MovCircle）轨迹运动时，在**不打断过渡（Blend）**的前提下，根据相对于起点或终点的移动距离来触发特定的操作（如 IO 输出、变量赋值等）。

指令格式

OnDistance(Type, Dist, TimeMs, DO, [Action])

OnDistance(触发类型, 距离值, 时间偏移, 端口号, [动作])

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
Type	enum（FromBegin / FromEnd）	设置距离参考的基准点： FromBegin：从当前轨迹的起点处开始计算距离。 FromEnd：从当前轨迹的终点处反向计算距离。	必填
Dist	real 常量 或 REAL 变量	触发动作执行所需的相对位移距离（单位：mm）。	必填
TimeMs	int 常量 或 INT 变量	满足距离条件后的延迟执行时间（单位：ms）。可为负数，负数表示在到达触发位置之前提前执行。	必填
DO / [Action]	string / 指令内容	满足触发距离和延时条件后，控制器执行的动作。支持的操作包括：IO 指令（如 SetDO、SetAO、PulseOut 等）和赋值指令（对变量进行数值更新）。	必填

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工作原理

1. FromBegin 模式：机器人从轨迹起点出发，运行距离达到 Dist 后，进入时间等待阶段，经过 TimeMs 时间后执行 DO 操作。
2. FromEnd 模式：控制器预测机器人距离轨迹终点还剩 Dist 距离时，进入时间等待阶段，经过 TimeMs 时间后执行 DO 操作。

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应用示例

示例 1：距起点触发

在从 P1 运动到 P2 的轨迹上，当距离 P1 点 200mm 时，延时 100ms 将 0 号数字输出口置为高电平。

MovL (P1, V50, "RELATIVE", C0)
OnDistance("FromBegin", 200, 100) DO SetDO(DO0, 1);
MovL (P2, V50, "RELATIVE", C0)

示例 2：距终点触发

在从 P1 运动到 P2 的轨迹上，当距离终点 P2 还有 200mm 时，延时 100ms 执行 IO 操作。

MovL (P1, V50, "RELATIVE", C0)
OnDistance ("FromEnd", 200, 100) DO SetDO(DO0, 1);
MovL (P2, V50, "RELATIVE", C0)