PalletFromPut 码垛放料离开

该指令用于放置工件完成后，机器人从放置位置离开。其运动轨迹通常为放置点的逆向过程。

指令格式

PalletFromPut (PalletName, [V], [B], [C]) PalletFromPut (码垛名, [目标速度], [过渡类型], [过渡值]) (备注：带 [] 参数为可选参数)

参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
PalletName	PALLET	当前垛体信息变量。
[V]	SPEED	用于指定机器人执行指令时的末端平移、旋转及外轴速度。	V4000
[B]	enum（FINE / RELATIVE / ABSOLUTE / DEFAULT）	机器人逼近终点时的过渡方式。	FINE
[C]	ZONE	机器人逼近终点时的过渡半径或数值。	C100

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应用示例

示例 1：

PalletFromPut (PALLET1, V2000)
// 机器人以 2000mm/s 的速度从 PALLET1 的当前放置位离开

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运动逻辑与路径建议

该指令是放置工件（PalletToPut）的相反动作，从放置好的工件位置离开。

放置后离开的路径：

在调用 PalletFromPut 指令时，执行了以下运动指令：

1. 移动至后点位置（Post-point）：从放置点垂直或按设定方向退出的第一个中间点（可选）。
2. 移动至进入位置（Entry-point）：退出码垛区域的安全起始点（可选）。

如果跺体的后点和进入位置都没有被设置，执行 PalletFromPut 指令时，机器人保持当前的姿态不变。