AutoGainDisable 关闭伺服自调节

该指令用于关闭伺服参数自调节功能。执行此指令后，系统将停止对运动指令低速段的增益补偿，伺服驱动器将恢复到默认的全局增益参数运行。

指令格式

AutoGainDisable()

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工作原理

当执行该指令时，系统会撤销之前由 AutoGainEnable 设置的动态调整逻辑。无论机器人的运行速度快慢，控制系统都将采用统一的伺服增益设置，不再根据实时速度在"低速段"和"常规段"之间进行切换。

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示例：功能切换

// 1. 在需要高精度低速对接的工位开启优化
AutoGainEnable(LsScale0, LsThresh0)
MovL(P_Docking, 50, 0, 1) 

// 2. 完成精密作业后，关闭自调节功能，恢复常规高速搬运
AutoGainDisable()
MovJ(P_Home, 100, 0, 1)

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应用场景

• 恢复标准特性：在完成需要特殊低速优化的精密工序后，将其关闭以确保机器人在后续高速运行时的表现符合系统默认的动力学预期。
• 调试与对比：在现场调试时，通过开启和关闭该功能，可以直观地对比低速优化效果，判断当前的 LsScale（增益比例）参数设置是否合理。
• 避免高频振荡：如果在某些特定工况下，低速增益补偿反而引起了高频哨叫或振荡，则需要使用 AutoGainDisable 及时关闭该功能。

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💡 总结：AutoGain 系列指令

• AutoGainEnable：进入"精细"模式。适合低速、高精度、高刚性需求的动作。
• AutoGainDisable：回到"通用"模式。适合常规速度运行，保持伺服参数的一致性。