MovJRel 关节插补相对偏移

MovJRel 为关节插补相对偏移指令。该指令以当前机器人位置或上一步运动指令的目标位置为起点，按指定的增量进行相对位移移动。

注意事项

与 MovJ 指令不同，MovJRel 的目标值无法通过示教直接获取。用户需事先在变量列表中新建**关节相对位置类型（DAPOS）**的变量。

指令格式

MovJRel(P, [V], [B], [C], [PayLoad], [DO])

MovJRel(相对增量点, [速度], [平滑], [姿态], [负载], [端口输出])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
P	DAPOS 变量	执行该指令时机器人要移动的位置增量（各关节轴的偏移值）。	必填
[V]	SPEED 变量	用于指定机器人执行时的速度。SPEED 变量中的 per 分量有效；有外部轴时，exj_l、exj_r 分量有效。	可选，默认 V4000
[B]	enum（FINE / RELATIVE / ABSOLUTE / DEFAULT）	机器人逼近终点时的过渡方式： FINE：无过渡。 RELATIVE：相对过渡。 ABSOLUTE：绝对过渡。 DEFAULT：缺省类型。	可选，默认 FINE
[C]	ZONE 变量	机器人逼近终点时的过渡值。	可选，默认 C100
[PayLoad]	PAYLOAD 变量	机器人执行该轨迹时使用的工件负载参数。	可选，默认使用当前系统中设置的负载参数
[DO]	string	机器人执行完该指令后，可触发的 IO 操作（如 SetDO、PulseOut 等）。目前支持的 IO 指令包括：SetDO、SetAO、SetSimDO、SetSimAO、PulseOut、PulseSimOut、SetDO8421、SetSimDO8421、SetDIEdge、SetSimDIEdge。	可选

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应用示例

示例 1：

MovJ (P1, V50, "RELATIVE", C100)
MovJRel (DAPOS0, V50, "RELATIVE", C100)

机器人以 50 的速度运动到 P1 点，随后在 P1 点的基础上，使用 C100 中的过渡参数相对运动 DAPOS0 中的位移量，到达目标点。

示例 2：

MovJRel (DAPOS0, V50, "RELATIVE", C100)

机器人以 50 的速度，从当前所在点直接相对运动 DAPOS0 中的位移量。