SetPositioner 设置变位机坐标系

该指令用于设置并切换机器人的参考坐标系为特定的变位机坐标系（Positioner Coordinate System）。执行此指令后，机器人的所有运动指令将以变位机的中心或旋转轴作为参考基准，实现机器人与变位机的联动控制。

指令格式

SetPositioner(Positioner) SetPositioner(变位机参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
Positioner：变位机参数（Positioner Param）	POSITIONER 变量	指定当前需要启用的变位机坐标系。该变量包含变位机相对于机器人基坐标系的位置关系，以及变位机自身的轴参数和旋转逻辑。

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工作原理

执行指令后，系统将参考基准从基坐标系切换至变位机坐标系。这意味着，即使变位机在旋转运动，机器人也能通过实时坐标变换，保持与变位机上工件的相对位置和轨迹恒定。

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示例：

SetPositioner(POSITIONER0)

执行结果：

选择 POSITIONER0 作为当前的运动参考基准，后续的运动指令（如 MovL）将相对于该变位机进行位置解析。

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应用场景

• 焊接协同：在大型工件焊接时，变位机带动工件旋转，机器人同步跟踪焊缝，确保焊接速度与角度的一致性。
• 环绕加工：在圆形或球形物体表面进行涂胶或切割时，利用变位机轴简化编程轨迹。
• 多工位柔性生产：在包含旋转工作台的单元中，通过切换变位机参数快速定位不同面的加工区域。