SetBlendParam 设置路径过渡方式

该指令用于全局设置机器人路径运动的过渡（平滑）方式。它决定了机器人在经过中间点时，是必须精确停顿（精确定位），还是以圆滑的曲线掠过（连续轨迹控制）。

指令格式

SetBlendParam(B, C) SetBlendParam(过渡类型, 过渡值)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
B：过渡类型（BlendType）	enum（枚举型）	定义机器人接近目标点时的动作逻辑。 * FINE：无过渡（精确定位）。机器人必须完全到达目标点，速度降为 0 且确认位置偏差在允许范围内后，才开始下一段运动。 * RELATIVE：相对过渡。根据当前的运动参数（速度、加速度等）自动计算转弯半径。 * ABSOLUTE：绝对过渡。机器人严格按照参数 C 设定的物理尺寸进行转弯。
C：过渡值（BlendValue）	ZONE（通常为 C0 - C100 或具体的距离数值）	定义开始"切角"转弯的时机。数值越大，转弯的半径越大，轨迹越圆滑，速度损失越小；数值越小，越接近目标点才开始转弯。	若缺省，系统通常默认为 C100。

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工作原理

SetBlendParam 是一个状态设定指令。在搬运或涂胶任务中，如果每个点都用 FINE，机器人会频繁顿挫；使用 RELATIVE 或 ABSOLUTE 则能让机器人像赛车过弯一样，不停车直接平滑通过。

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示例：

SetBlendParam("RELATIVE", C50)
MovL(P1, 500, 0, 1)
MovL(P2, 500, 0, 1)

执行结果：

机器人在经过 P1 点时，不会完全停死，而是在距离 P1 点一定范围（由 C50 决定）时就开始向 P2 偏转，从而保持运动的连续性。

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应用场景

• 高速搬运：使用 RELATIVE 过渡，减少由于加减速带来的机械冲击，大幅缩短节拍时间。
• 连续轨迹工艺：在涂胶、打磨或喷涂作业中，必须使用过渡指令，否则会在拐角处堆积胶水或造成过度磨损。
• 精准装配：在最后插拔或放置工件的终点，通常临时切换为 FINE 以确保位置精度。