MovMSSyncOn 主从协同运动

该指令用于使主从机器人进入到协同状态，并以设定的速度运动到目标位置。与 MovJ 指令类似，在执行完该指令时可以附加进行 IO 操作。

指令格式

MovMSSyncOn([MSGroup], SyncId, P, [V], [Tool], [Coord], [PayLoad], [DO]) MovMSSyncOn([主从组], 协同标识, 目标位置, [目标速度], [工具参数], [坐标系参数], [工件负载], [IO操作])

(备注：带 [] 参数为可选参数)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
[MSGroup]	enum	机器人协同运动时的主从组参数，用于在多机协同过程中区分所启用的机器人协同方式。详见下方 MSGroup 取值说明。	DEFAULT（仅限从机器人选择）
SyncId	SYNCID 变量	机器人协同标识 ID 号，用于本机与协同机器人之间进行协同校验，主从机器人 ID 一致时才为有效协同。
P	APOS 或 CPOS 变量	坐标系下的目标点位置。
[V]	SPEED 变量	指定机器人执行 MovMSSyncOn 指令时的速度，包括机器人末端的平移速度、旋转速度以及外部轴的移动速度等。SPEED 变量中的 tcp、ori 分量有效；有外部轴时，exj_l、exj_r 分量有效。	V4000
[Tool]	TOOL 变量	机器人执行该轨迹时使用的工具参数。	当前系统中设置的工具参数
[Coord]	USERCOOR 变量	机器人执行该轨迹时使用的用户坐标系。	当前系统中设置的坐标系参数
[PayLoad]	PAYLOAD 变量	机器人执行该轨迹时使用的工件负载参数。	当前系统中设置的负载参数
[DO]	string	机器人执行完该指令后可触发的 IO 操作。支持 SetDO、SetAO、SetSimDO、SetSimAO、PulseOut、PulseSimOut、SetDO8421、SetSimDO8421、SetDIEdge、SetSimDIEdge 等指令。	NULL（无任何操作）

MSGroup 取值说明：

• MSGroup1：第一组主从组参数，仅限主机器人选择
• MSGroup2：第二组主从组参数，仅限主机器人选择
• MSGroup3：第三组主从组参数，仅限主机器人选择
• MSGroup4：第四组主从组参数，仅限主机器人选择
• MSGroup5：第五组主从组参数，仅限主机器人选择
• MSGroup6：第六组主从组参数，仅限主机器人选择
• MSGroup7：第七组主从组参数，仅限主机器人选择
• DEFAULT：缺省类型，仅限从机器人选择