SetSingularPass 设置奇异点跨越

该指令用于开启或关闭机器人跨越腕部奇异点（Singular Point）的处理功能。奇异点是机器人运动学中的特殊位置，当机器人处于此类位置时，由于数学计算上的无穷解，往往会导致某些关节（特别是腕部关节）产生极高的旋转速度或导致运动轨迹偏离、系统报错。

指令格式

SetSingularPass(SingularPass) SetSingularPass(跨腕部奇异开关)

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参数详细说明

参数	类型	说明	默认值/备注
SingularPass：跨腕部奇异（SingularPass）	enum（枚举型：OPEN / CLOSE）	是否启用平滑跨越奇异点的算法。 * OPEN（开启）：当机器人轨迹接近奇异点（如第 4 轴与第 6 轴共线时），系统会自动调整姿态或速度分配，允许机器人平滑通过而不断流或报错。 * CLOSE（关闭）：不使用自动跨越逻辑。当路径经过奇异点附近时，可能会因为关节限速而导致轨迹畸变，或者直接报"接近奇异点"错误并停止运动。

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工作原理

腕部奇异通常发生在机器人第 4 轴和第 6 轴完全对齐（共线）时。此时，为了维持 TCP 的直线运动，系统可能要求第 4 轴和第 6 轴以无限大的速度反向旋转。开启此功能后，算法会微调轨迹，以极小的姿态牺牲换取平稳通过。

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示例：

SetSingularPass("OPEN")
MovL(P1, 500, 0, 1)

执行结果：

开启跨奇异点功能。如果从当前位置到 P1 的直线路径正好穿过奇异区域，机器人将尝试平滑度过而非停机报错。

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应用场景

• 长距离直线运动：在大型工件表面涂胶、切割时，路径难以避开奇异点，开启此功能可确保生产连续性。
• 离线编程执行：导入的复杂轨迹往往会意外触碰奇异点，开启 OPEN 能显著提高程序的调试通过率。
• 注意：在对姿态精度要求极高（如高精度激光焊接）且轨迹可以手动优化的场景下，通常选择 CLOSE 以保持原始定义的姿态。